Nació en Málaga día 12 de junio de 1878 y falleció en México D. F. el día 28 de mayo de 1974. Fue educada en el seno de la religión católica, de acuerdo con las pautas morales de la alta burguesía capitalina a la que pertenecían.
Militante comprometida con el ideario de la República, desempeñó numerosos cargos políticos desde su proclamación hasta el exilio en 1939. Su labor política resulta inabarcable, aunque, entre otros cargos, destacó su intervención como representante de España ante la Liga de las Naciones y su puesto como embajadora de España en Suecia.
Con la derrota definitiva de la República, la familia Palencia-Oyarzábal se exilió rumbo a Nueva York en junio de 1939 y, al mes siguiente, se establecieron definitivamente en Ciudad de México. Allí retomó su labor literaria, escribiendo obras para niños, sus memorias para una editorial norteamericana. En el exilio, participó en la Unión de Intelectuales Españoles y en la Unión de Mujeres Españolas de México. En 1947 fue delegada del gobierno de la República española en la Conferencia de la Unesco que tuvo lugar en México. Entre otras obras, fue la autora de la biografía de la rusa Alexandra Kollontay (1947).